粤教版 (B版)五年级下册第9课 沿轨迹行走的机器人一等奖ppt课件

这是一份粤教版 (B版)五年级下册第9课 沿轨迹行走的机器人一等奖ppt课件，共26页。PPT课件主要包含了新知导入，你为什么要这么做呢，新知讲解，选择”圆环”，单击“确定”按钮，添加轨迹识别传感器，试一试，右探头是否在轨道上，左探头是否在轨道上，轨迹变量等内容，欢迎下载使用。
玲玲，咱们能让机器人按照我们设计好的路线行走吗？
这样我就可以让机器人参加赛车游戏了！
哇，那一定很好玩！我们赶紧问问老师怎么做吧！
轨迹识别传感器的主要组成部件是两组红外发射，接收器。他通过发射器发出信号，接收器接收反射回来的信号，来检测机器人下方路面的颜色是否一样，机器人根据左、右两个颜色值的大小来判断，机器人是在轨迹的左边、右边、上边、还是没有找到轨迹线。
一、认识轨迹识别传感器
轨迹识别传感器上有两组探头，如下图所示，能探测地面上设置好的轨迹，机器人装上它就如同长了会认路的眼睛。
指示灯：判断传感器是否工作；探 头：通过发射器发出信号、接收器接收反射回来的信号，来检测机器人下方的路面颜色是否一样；连接线：连接传感器与机器人。
二、编写机器人循迹程序
编写机器人循轨迹行走程序的方法很多，让我们从简单的开始学习吧。首先在色带框中，选择圆环。
参考下图，在仿真界面画一个简单的圆环形轨迹地图。
绘制出的圆环轨迹地图。
怎样利用轨迹传感器让机器人沿圆环轨迹行走呢？我们将轨迹识别传感器的两组探头看成机器人的两只眼睛，当机器人位于圆环的右下角时，左边的那组探测器能“看到”轨迹，而右边的那组探测器“看不到”轨迹（轨迹变量为“1”） 。
这时让机器人向右转弯；当机器人走到两组探测器都看不到轨迹时（轨迹变量为“0”），就让机器人左转弯…..机器人按照这样的方法“扭来扭去”不断走下去，就可以完成沿圆环行走的任务了。
左边的探头在轨迹内“看到了”轨迹。
右边的探头在轨迹外“没看到”轨迹。
贝贝，当左边的那组探头“看到了”轨迹时，而右边的那种探头“看不到”轨迹时，机器人应该向左转才能走向轨迹线的正中间啊，你为什么让它右转了呢？
嘿！这就有玄机了。其实，贴着轨迹的外边缘或内边缘走，也能达到“沿轨迹走”的效果。由于机器人的宽度比轨迹宽很多。
所以“沿轨迹走”和“贴着轨迹边缘走”的效果实际上相差不大，而且“贴着轨迹的边缘走”的方法更简单。让机器人在轨迹的中间走的方法比较复杂以后在研究。
参考下图，编写让机器人沿着圆环轨迹行走的讯轨迹机器人程序。首先应该添加轨迹识别传感器，然后对条件表达式进行设置。
条件判断语句中，将条件表达式设置为“轨迹变==1”
完成上两步的设置后，将继续设置条件判断后的两种结果。
条件成立时，机器人向右转，具体设置为：左电机为10，右电机为1。
条件不成立时，机器人向左转，具体设置为：左电机为1，右电机为10。
左探头（看到）右探头（看不到）（表达式成立）
左探头（看不到）右探头（看不到）（表达式不成立）
(1) 仿真测试程序。进入仿真环境将机器人放在相应的位置，看看机器人能否沿圆环行走。
(2) 改变起始位置，测试程序。如果机器人的起始位置在其他地方，机器人还能沿圆环行走吗？请记下来哪些位置可以让机器人圆环行走，哪些位置不能，并试着找出规律。
(3) 改变轨迹形状，测试程序。请试着将圆环删除，用色带工具画出其他形状的轨迹。例如画一个长方形轨迹，看看机器人能够还能沿轨迹行走。
三、多种方法实现机器人循迹
在前面的群集机器人程序中，我们将条件表达式设置为“轨迹变量==1”，事实上，轨迹变量的值右四种，分别对应着机器人于轨迹的四种不同位置，机器人与轨迹的位置关系及对应的轨迹变量，如下表所示。
机器人与轨迹的位置关系
我们能不能用其他的办法让机器人贴着轨迹的边缘行走呢？
如下图所示，当机器人从左往右经过轨迹时，轨迹变量的值将会按照这样的顺序依次变化。
0 2 3 1 0
仿照前面“贴着轨迹边缘扭来扭去”的思路，我们有以下四种方法，请你任选一种，编写程序并仿真测试一下。
为了更好的观察机器人行走的路线和轨迹变量的当前值，我们还可以增加画笔和“LED显示”两个输出模块，方法如下图所示。
增加”画笔”模块，并将其参数设置为”下落”
增加” LED显示，”模块，并将其显示变量设为”轨迹变量”
四、搭建与调试循迹机器人
让我们利用教育机器人的配件，动手搭建与调试一个循迹机器人吧。
循迹机器人的实物调试参考图，其中轨迹识别传感器最好安装在机器人下方的正中间位置，而且尽量放在循迹机器人的最前方。另外，图中还增加了“LED显示器”，主要是为了在调试程序时清楚的显示，“轨迹变量”的当前值。
如果参加机器人比赛，为了提高速度，可以不装这个硬件。请注意，前面的程序中机器人左、右两个轮子的转速比较快，这样的设置在仿真时没有影响，但实物调试时可能会导致他偏离跑道，所以最好调慢一些。
试用轨迹识别传感器和LED显示器搭建寻迹机器人，编写程序指挥机器人按圆环轨迹行走。
多种方法实现机器人循迹
判断：1.轨迹传感器如同机器人的眼睛。（ ）2.我们能够通过多种方法来实现机器人的循迹，。 （ ）3. 实物调试机器人时，轮子的转速越快越好。 （ ）